鞭、锏都属短兵，因二者形制、功用类似，所以历代都把鞭、锏混为一谈。宋《武经总要》记:"铁鞭、铁锏二色，鞭，其形巨细长短，随人力所胜用之。有人作四棱者，谓之铁锏，谓方棱似形，皆鞭类也。"明《武备志》记载也大体类似。小说演义中隋唐英豪秦琼、尉迟恭便是一个使锏，一个使鞭，并且其形象以门神的方式固定下来，撒播至今。
鞭的来源较早，春秋战国时期已盛行，但罕见出土文物。鞭有软、硬之分:软鞭多为皮革编制，《史记伍子胥列传》记:"及吴兵入城，伍子胥求昭王，乃掘楚平王墓，出其尸，鞭之三百，然后已。"这儿所用便是软鞭。后来又呈现了金属质七节鞭、九节鞭等多节鞭，这几种鞭因为能够折叠也被归为软鞭;硬鞭多为金属质，以钢铁质居多，铜质较少，不行曲折，人称钢鞭。硬鞭尺度较长，更适用于马战。《我国武器史稿》中称:"鞭虽属短兵类，但其形制较长，并且较重，需大力演练。"持鞭者多持双鞭，左右挥舞，靠砸击力杀伤对手。
多节结构是鞭的首要外形特征，宋《武经总要》称:"铁鞭多节，系袭晋代遗制。连珠三节鞭亦系胡人器型。"存世的铁鞭以竹节形和连珠形居多，横截面为圆形、方形和六角形等，其节数往往依据硬鞭长度而不同，大致为12节—13节。鞭在唐代较为盛行，相传唐初名将尉迟敬德就擅使双鞭。明代何良臣《阵纪》中记载:
"钯尾鞭、丈八鞭，连珠铁鞭、豹尾鞭、铁鞭，各有专门，但身法、方法、步法，皆由拳棍上来。"可见明代军中仍有很多的使鞭者。清代留传的硬鞭数量远不及锏的数量，这与火器盛行有关，也可能是硬鞭制作工艺较为杂乱的原因形成的。因为硬鞭与锏在运用功用上简直共同，清代使鞭的人多用工艺更简略的锏来替代，因而，今日所见存世的硬鞭多为明代或明代曾经的器物，多做工精巧。
锏亦作"简 ，与硬鞭外形稍异，但运用功用简直完全相同，硬鞭可单双兼用，而锏则多双用。有节、无节是区别鞭、锏的重要标志。锏身无节，横截面多呈方形或多边形，依据其边的多少可分为三棱锏、四棱锏、六棱锏或八棱锏等。有的铜面刻有凹槽，称为"凹面锏"。
前期的锏粗大厚重，锏身前后粗细改变不大，顶端多无尖，大多数都用在砸击，即隔着铠甲也能将人砸伤、砸死。明清时期，轻甲盛行，锏身相应变细，锏根部到顶端逐突变锐，使分量减轻，在灵敏度进步的一起也添加了刺的功用。锏的巨细长短，因人而异，一般多在65厘米一80厘米之间。除长锏外，还有用干防卫的短锏，一般全长缺乏50厘米， 大多数都用在防身和堑壕内搏斗。使长武器的人，常把短锏藏于腰间，以防不测或兼为暗器。跟着冷武器逐步退出战场，锏的尺度也随之缩小，短锏数量增多，晚期的锏遍及没有凹槽，大多做工简略、粗糙。清未枪械盛行，锏作为近距离搏斗武器，存在了较长的时刻，其间，锏的外形也发生了一些改变，除锏身缩短外。有些锏的护格改为两边延伸的月牙形，或变为如西式马刀护手样的"S"形挡手，这都是为堑壕内格挡敌方武器所做的调整。
鞭与锏历代被视为杂兵，多用来与其他武器合作作战，因其格挡作用好，无刃，混战中不会伤及自己，所以常与长武器为伍，长短调配，能攻能守，作用最好。鞭锏大多沉重，运用技法有劈、扫、扎、抽、划、架、刺、撩等，使这些动作连接流通，需持长鞭、锏者具有大力。重鞭、锏对重甲有很大的损坏力，其结构对刀剑等武器刃部的损坏也很惊人。为添加鞭、锏结实度和柔韧性，铁鞭、锏均以精锻的钢铁为原料，铜鞭、锏较少,其原料也为熟铜。所以，如今所见以铸铁或铸铜工艺制作的古代鞭、锏除极少量为摆设器外均是伪品。
宋代今后，火器盛行，为添加灵敏性，战士所穿甲胄越来越轻，用长鞭、锏抵挡重甲的时机也相对削减，鞭、锏尺度和分量开端变小，其功用也由进攻为主向防身和在狭小空间内格挡、损坏对方带刃武器的方向开展。
